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笛卡尔坐标系： 它是一种三维直角坐标系，用于描述机器人末端执行器的位置和姿态。 在笛卡尔坐标系中，我们使用三个坐标轴（通常是X、Y和Z轴）来定义机器人的位置，以及三个旋转轴（通常是绕X、Y和Z轴的旋转）来定义机器人的姿态。 本文深入探讨了机器人坐标系变换的原理与应用，包括基坐标系、工具坐标系及用户坐标系的标定方法，详细解析了六点法、四点法及三点法的数学模型与实现步骤。 机器人的坐标系分为关节坐标系和直角坐标系（笛卡尔坐标系）。 坐标系是为了确定机器人的位置和姿态而在机器人或空间上定义的位置指标系统。

总之，工业机器人常用的五个坐标系分别是笛卡尔坐标系、关节坐标系、基座坐标系、末端执行器坐标系和视觉坐标系。 这些坐标系可以根据不同的应用场景和需求进行选择和使用，以实现对机器人的精确控制和高效操作。 本文介绍机器人四大坐标系，以ABB机器人为例，包括基坐标系描述本体运动，大地坐标系用于多机联动等，工具坐标系以工具中心点为基准，工件坐标系以工件为基准，合理运用可提升编程效率。 全局坐标系、工具坐标系、基坐标系属于笛卡尔直角坐标系。 机器人大部分坐标系都是笛卡尔直角坐标系，符合右手定则。

一般都会定义机器人第一轴的旋转轴为基坐标系Z轴，旋转中心即是坐标系原点，X和Y的方向是以电机零点确定， 所以只要你不更换电机的零点和机械结构，单个机器人里这个基坐标系是永远不会变的！

刚体 刚体是一种特殊的质点系统,无论它在多大外力作用下,系统内任意两质点间的距离始终保持不变。 位置和姿态 在 中，表示坐标系的移动和旋转。 右手定则：确定笛卡尔坐标系 (大拇指指向z轴、食指x轴、中指y轴)；可以用来确定旋转方向的正负. 任何机器人都离不开基坐标系，也是机器人TCP在三维空间运动空间所必须的基本坐标系（面对机器人前后：X轴 ，左右：Y轴， 上下：Z轴）。 具体来说，六轴选择性柔性铰接/组装机械臂 (SCARA) 和笛卡尔机器人是工业自动化中最常用的机械臂之一。 市场上有多种类型的机械臂，重要的是要了解它们的功能以及它们之间的差异，以便为您的应用选择最合适的机器人。

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